Тактический ракетный комплекс 9К79 «Точка-У» Разработка дивизионного ракетного комплекса "Точка" была начата по Постановлению Совета министров от 4 марта 1968 года. Комплекс «Точка» предназначался для поражения точечных малоразмерных целей в глубине обороны противника: наземных средств разведывательно-ударных комплексов, пунктов управления различных родов войск, стоянок самолетов и вертолетов, резервных группировок войск, хранилищ боеприпасов, топлива и других материальных средств.
Головным исполнителем по теме было назначено Коломенское КБ машиностроения, а главным конструктором С.П. Непобедимый. Система управления ракеты была разработана в ЦНИИ АГ. Пусковая установка была спроектирована и серийно производилась ПО «Баррикады» в г. Волгограде. Серийное производство ракет вел Воткинский машиностроительный завод. Шасси для пусковой установки и транспортно-заряжающих машин изготавливались в Брянске. Два первых пуска управляемых ракет "Точка" были произведены в 1971 году в ходе заводских летно-конструкторских испытаний. Серийное производство ракеты было начато в 1973 году, хотя официально комплекс был принят на вооружение в 1976 году. Комплекс «Точка» имел дальность стрельбы от 15 до 70 км и среднее круговое отклонение 250 м.  В апреле 1971 года началась разработка модификации "Точка-Р", с пассивной системой самонаведения на радиоизлучающие цели (РЛС, радиостанции и т.д.). Система наведения обеспечивала дальность захвата цели на расстоянии не менее 15 км. При этом конструкция ракеты, за исключением боеголовки, оставалась без изменений. Предполагалось, что точность наведения «Точки-Р» на непрерывно работающую цель не превышает 45 м, а район поражения составляет свыше двух гектаров. В 1989 году на вооружение принимается модифицированный комплекс 9К79-1 "Точка-У". Основным отличием его является большая дальность и точность стрельбы. На западе комплекс получил обозначение SS-21 " Scarab".  В состав комплекса 9К79-1 "Точка-У" входят: ракета 9М79-1; пусковая установка 9П129М-1; транспортно-заряжающая машина 9Т218-1 транспортные машины 9Т238; автоматизированная контрольно-испытательная машина (АКИМ) 9В819-1; машина технического обслуживания 9В844; комплект арсенального оборудования 9Ф370-1.Ракета 9М79 (9М79-1) - одноступенчатая, управляемая с Х-образным расположением рулей и крыльев. Головная часть (ГЧ) может быть ядерная АА-60, фугасная 9Н123Ф, кассетная 9Н123К и другие. Головная часть ракеты в полете не отделяется. Стыковка ракетной и головной частей осуществляется 6-ю откидными болтами с самоконтрящимися гайками по кольцевому соединению, электрическая связь ГЧ с ракетной частью осуществляется кабелем через разъем Ш45. Крылья складываются навстречу друг другу попарно. Система управления ракеты 9М79 - автономная, инерциальная, с бортовым цифровым вычислительным комплексом. Ракета управляема на всей траектории, что обеспечивает высокую точность попадания. При подлёте к цели для более эффективного использования энергии взрыва ГЧ ракета совершает манёвр (доворот по углу тангажа), что обеспечивает угол встречи заряда с целью близкий к 90°. С этой же целью ось заряда фугасной ГЧ 9Н123Ф развёрнута вниз относительно оси корпуса головной части на определенный угол. Для достижения максимальной площади поражения обеспечивается воздушный подрыв ГЧ 9Н123Ф на высоте 20 метров. Корпус приборного отсека - силовой элемент, выполненый из аллюминиевого сплава, представляет собой цилиндрическую обечайку. Передний торец отсека закрывается крышкой.
Аппаратура системы управления, размещаемая в приборном отсеке:
- 9Б64 - командно-гироскопический прибор (КГП);
- 9Б65 - дискретно-аналоговое вычислительное устройство (ДАВУ);
- 9Б66 - блок бортовой автоматики;
- 9Б150 - блок управления.
Для обеспечения оптической связи КГП на борту ракеты с наземной аппаратурой пусковой установки 9П129 или АКИМ 9В819 служит светопровод, который включает в себя: иллюминатор, партубок, раструб и крышку.
 Двигатель ракеты твердотопливный однорежимный, обеспечивает скорость полета 300-500 м/c. Корпус двигательной установки выполнен из высоколегированной стали. Снаружи на корпусе находятся крылья, бугели верхние и нижние, предназначеные для транспортировки и перегрузки ракеты, а также датчик схода, подающий сигнал в момент схода ракеты с направляющей. Заднее днище выполнено из высоколегированной стали. Заряд 9Х151 - топливный заряд ДАП-15В (перхлорат аммония, каучук с добавлением аллюминиевого порошка). Зажигание заряда производится воспламенителем 9Х249. Для зажигания воспламенителя служат два пиропатрона предохранительного типа 15Х226. Корпус хвостового отсека представляет собой обечайку, изготовленную из аллюминиевого сплава. В хвостовом отсеке находятся блоки системы управления - 4 рулевые машины (9Б68 - нижняя рулевая машина - 2шт., 9Б69 - верхняя рулевая машина - 2шт.) с исполнительными органами управления (4 аэродинамических и 4 газодинамических руля). Газодинамические рули служат для управления ракетой на начальном участке траектории, впоследствии ракета управляется аэродинамическими решетчатыми рулями. В хвостовом отсеке размещается также питающая гидравлическая установка 9Б67 с гидроприводом 9Б616, служащая для обеспечения работы рулевых машин, и турбогенераторный источник питания 9Б149, который включает в себя: 9Б152 - газотурбинный блок, 9Б151 - блок сопротивлений и 9Б242 - блок регуляторов. В расчетах полётного задания при наведении "Точки-У" на цель используются цифровые карты местности, полученные по результатам космической или аэрофотосъемки территории противника." Для транспортировки ракет используются контейнеры 9Я234, боевые части транспортируются в контейнерах 9Я236. Основные боевые машины комплекса - пусковая установка 9П129М-1 и транспортно-заряжающая машина 9Т218-1 Аппаратура пусковой установки 9П129М-1 сама решает все задачи по привязке точки старта, расчету полетного задания и прицеливанию ракеты. Никакой топогеодезической и инженерной подготовки стартовых позиций и метеообеспечения при проведении пусков ракет не требуется. При необходимости через 16-20 минут после завершения марша и прибытия на позицию ракета может стартовать к цели, а еще через 1,5 минуты пусковая установка уже способна покинуть эту точку, чтобы исключить вероятность своего поражения ответным ударом.  Во время прицеливания, несения боевого дежурства, а также при выполнении большинства операций пускового цикла ракета находится в горизонтальном положении и ее подъем начинается только за 15 секунд до старта. Этим обеспечивается высокая скрытность подготовки удара от средств слежения противника. В грузовом отделении пусковой установки смонтирована направляющая с механизмом изменения угла возвышения, на которой может транспортироваться одна ракета. В походном положении направляющая с ракетой установлена горизонтально, при этом грузовое отделение закрывается сверху двумя створками. В боевом положении створки раскрыты и направляющая установлена под углом возвышения 78°. Сектор стрельбы составляет плюс-минус 15° от продольной оси ПУ.
 Транспортно-заряжающая машина 9Т218-1 (ТЗМ) основное средство оперативного обеспечения стартовых батарей боезапасом для нанесения ракетных ударов. В ее герметизированном отсеке могут храниться и перевозиться по району боевых действий две полностью готовые к пуску ракеты с пристыкованными головными частями. Специальное оборудование машины, включающее гидропривод, стреловой кран и некоторые другие системы, позволяют в течение примерно 19 минут осуществить заряжание пусковой установки. Эта операция может быть выполнена на любой неподготовленной в инженерном отношении площадке, размеры которой позволяют поставить рядом бортами пусковую установку и транспортно-заряжающую машину. Ракеты в металлических контейнерах могут также храниться и перевозиться на транспортных машинах комплекса. Каждая из них способна разместить две ракеты или четыре головные части.  Пусковая установка и транспортно-заряжающая машина смонтированы на колесных шасси 5921 и 5922 Брянского автозавода. На обоих шасси установлен шестицилиндровый дизельный двигатель 5Д20Б-300. Все колеса шасси ведущие, шины с регулируемым посредством централизованной системы давлением воздуха 1200 х 500 х 508. Шасси имеют достаточно большой клиренс 400 мм. Для движения по воде предусмотрены водометные движители насосы пропеллерного типа. Подвеска всех колес независимая торсионная. Колеса первой и третьей пар - управляемые. На воде шасси управляется заслонками водометов и встроенных в корпус каналов. Обе машины способны передвигаться по дорогам всех категорий и вне их.  Кроме транспортной машины 9Т238 в состав комплекса так же входит транспортная машина 9Т222. Внешне они очень похожи и возможности по транспортировке у них идентичны. Обе являются активным автопоездом - т.е. мосты полуприцепа являются ведущими. Принципиальная разница между этими агрегатами в способе передачи крутящего момента от тягача к мостам полуприцепа - в одном случае передача гидравлическая, а в другом - механическая.
Организационно комплекс входит в состав МСД или ТД, а также в отдельные бригады ( по 2-3 РДН), в дивизионе - 2-3 стартовые батареи, в батарее 2-3 пусковые установки. . Боевая работа проводится с ходу расчетом из 3-х человек в минимальные сроки.
Во время демонстрации комплекса «Точка-У» на международной выставке IDEX-93 было выполнено 5 пусков, в ходе которых минимальное отклонение составило несколько метров, а максимальное менее 50 м.  Комплекс "Точка-У" активно использовался федеральными силами для уничтожения военных объектов в Чечне. В частности, комплекс применялся 58-й общевойсковой армией для нанесения ударов по позициям боевиков в районе Бамута. В качестве целей были выбраны крупный склад вооружения и укрепленный лагерь террористов. Их точное местоположение было выявлено средствами космической разведки. Также известно, что данный ракетный комплекс применялся во время конфликта России и Грузии в августе 2008 года.
| 
